Alors que l'on risquait constamment sa vie sur les anciens champs de bataille, différents styles de combat ont émergé et se sont développés pour donner le Bujitsu. Parmi ceux-ci, le Ju-jitsu s'est développé vers un style à mains nues (utilisant occasionellement des armes) contre des adversaires soit mains nues, soit armés. Cependant, c'était l'ère féodale et les techniques étaient gardées secrètes. Evidemment, elles n'étaient efficaces que contre des personnes qui ne les connaissaient pas. Une grande variété d'écoles se sont développées, sans qu'aucune ne connaisse la totalité des techniques.

Après l'ère féodale, il n'y avait plus de nécessité pour les batailles et on donnait plus d'importance à la formation de l'esprit et du corps et à l'auto-défense. Ainsi le Bujitsu a été transformé en Budo, où l'accent était mis sur le développement d'un esprit pur.

L'Aikido tire ses origines du Daitoryu Aikijujitsu, fondé par Shinra Saburo Yoshimitsu et transmis au clan Aizu. Morihei Ueshiba, un Shintoïste très croyant, apprit le Daitoryu Aikijujitsu de Sokaku Takeda, de même que le Kitoryu, Yagyuryu, Shinkageryu, etc. et a créé l'Aikido qui comporte de fortes connexions au Shintoïsme.

Après avoir étudié le Tenjin Sinyoryu, le Kitoryu et d'autres styles de Ju-jitsu, ainsi que se référant à d'autres écoles, Jigoro Kano a mis en évidence leurs principes de base et a fondé le Judo Kodokan. L'ancien Ju-jitsu incluait également les Atemi waza (techniques de frappe) et les Kansetsu waza (techniques sur les articulations) utilisées lorsque les deux adversaires se trouvent à distance. Ces techniques étaient très efficaces et dangereuses, alors le Judo Randori a été établi avec seulement les techniques à distance de saisie. Kano Sensei a essayé d'inclure les Atemi waza mais n'a finalement pas trouvé de moyen pour ce faire. Il a aussi dit qu'il serait beaucoup plus difficile de juger ces techniques.

Tomiki Shihan a passé de nombreuses années à s'entraîner avec les deux grands hommes. Il avait une bonne vue d'ensemble du Judo et de l'Aikido et, du point de vue du Budo il a mis en évidence leurs principes sous-jacents communs. Avec les principes de l'Aikido comme base, il a établi un système de Randori incluant les Atemi waza et les Kansetsu waza, ce que Kano Sensei n'avait pas été en mesure de faire.