Kenji Tomiki a néanmoins maintenu l'introduction de l'aïkirandori-ho, malgré les critiques de certains élèves d'Ueshiba. Il était encouragé par Jigoro Kano qui lui avait déjà intégré deux grands groupes traditionnels de techniques d'autodéfense (nage wazagatame waza — techniques d'immobilisation) dans un système de compétition. Tomiki avait pour but d'adapter les deux groupes restants, soit atemi waza (techniques de frappe) et kansetsu waza (techniques sur les articulations) de la même manière. L'aïkirandori-ho devait être établi comme la troisième discipline de compétition au Japon, après le kendo et le judo.

Selon l'avis de Tomiki, la compétition est bel et bien compatible avec la philosophie de l'aïkido. Le terme japonais pour « compétition », randori shiai, ne signifie pas « confrontation », mais plutôt « entraînement libre pour progresser ensemble ».

Il existe trois disciplines de compétition :

Embu kata - Ce concours consiste en la présentation d'une suite prédéfinie de mouvements par deux personnes, qui est notée par 3 ou 5 arbitres. Alternativement, le système « K.-O. » peut être utilisé, où deux équipes se présentent en parallèle. Les arbitres décident alors, quelle équipe passe au tour suivant.

Tento randori - C'est la discipline classique de l'aïkirandori-ho. Un compétiteur (tento) est armé d'un couteau en mousse, l'autre (toshu) n'est pas armé. tento essaye de toucher toshu avec son couteau, alors que toshu de son côté essaye d'éviter les attaques et d'appliquer une technique pour faire chuter tento. Les arbitres comptabilisent les touches de tento et les techniques réussies de toshu. Le combat se déroule en deux mi-temps de 90 secondes chacune ; à la fin de la première mi-temps les rôles sont intervertis. Est déclaré vainqueur la personne qui a obtenu le plus grand nombre de points à la fin du combat. Il existe également des compétitions par équipes selon ce modèle.

kongo dentai sen - Il s'agit d'un concours par équipes introduit en 1999 qui réunit plusieurs aspects de l'entraînement. Dans un premier temps, deux équipes de deux présentent simultanément les 17 techniques de base du shodokan. Deux autres équipes présentent 16 techniques prédéfinies d'autodéfense. Ensuite ont lieu trois disciplines de combat différentes : tento taisabakitoshu randori (combat à mains nues) et tento randori. L'équipe ayant obtenu le plus grand nombre de points est déclarée vainqueur et avance d'un tour.